中小直径排水管道缆控清淤机器人的研究

来源期刊：机械设计与制造2008年第4期

论文作者：王丰 董小蕾 蔡玉强 段润保

文章页码：161 - 163

关键词：清淤机器人;排水管道;步进电动机;光电编码器;PLC;

摘    要：提出了一种中小直径排水管道缆控清淤机器人,并对机器人组成、驱动步进电动机控制以及光电编码器在机器人中的应用进行了详细介绍。清淤机器人由移动载体、打滑纠正机构、清淤刀具、检测装置、控制器和电缆收放装置等组成,可在步进电动机的驱动下沿排水管道内部自主行走,并在行走过程中完成对管内淤积物的自动清理工作,同时也可对载体打滑、遇到大障碍及步进电动机过载等状况进行检测并实施及时的纠正,具有工人劳动强度低、作业效率高等优点。