基于遗传算法的欠驱动双足机器人步态优化设计

来源期刊：机械设计与制造2017年第6期

论文作者：师名林

文章页码：225 - 229

关键词：双足机器人;欠驱动;步态优化;遗传算法;动力学仿真;

摘    要：步态设计是双足机器人运动规划和动力学控制的关键问题。为了解决欠驱动双足机器人的步态设计问题,基于虚拟约束的思想,设计了3连杆欠驱动双足机器人的时不变参考步态,并以每步能耗为目标函数采用遗传算法对步态参数进行优化求解。基于有限时间反馈控制的动力学仿真表明,采用遗传算法得到的最优时不变参考步态,3连杆欠驱动双足机器人能够产生稳定周期行走,且具有较高的能量效率和较小的驱动力矩。建立的步态优化设计方法简单有效,可推广应用于其它类型的欠驱动双足机器人。