基于卡尔曼滤波的倒立摆控制系统噪声抑制
来源期刊:控制与决策2010年第8期
论文作者:祁虔 李祖枢 谭智 但远宏 肖琳
文章页码:1144 - 1148
关键词:倒立摆;噪音;稳态卡尔曼滤波;渐消记忆法;
摘 要:在二级倒立摆稳摆控制中,摆杆的角度信号受到测量噪音污染,通过差分获取角速度时,该噪音被放大,导致稳摆控制器的输出产生较大的随机波动,同时电机作为执行器,也混入了较大的过程噪音.这两种噪音使系统出现较强抖动,既不利于摆杆稳定,也缩短了电机寿命.对此,将稳态卡尔曼滤波器与渐消记忆法结合起来,找到了确定稳态卡尔曼滤波器增益矩阵的有效方法,既克服了模型误差,又满足实时性要求,减小了电机抖动,取得了较好的效果.
祁虔1,2,李祖枢1,谭智1,但远宏1,肖琳1
1. 重庆大学自动化学院2. 西南大学计算机与信息科学学院
摘 要:在二级倒立摆稳摆控制中,摆杆的角度信号受到测量噪音污染,通过差分获取角速度时,该噪音被放大,导致稳摆控制器的输出产生较大的随机波动,同时电机作为执行器,也混入了较大的过程噪音.这两种噪音使系统出现较强抖动,既不利于摆杆稳定,也缩短了电机寿命.对此,将稳态卡尔曼滤波器与渐消记忆法结合起来,找到了确定稳态卡尔曼滤波器增益矩阵的有效方法,既克服了模型误差,又满足实时性要求,减小了电机抖动,取得了较好的效果.
关键词:倒立摆;噪音;稳态卡尔曼滤波;渐消记忆法;