基于双目视觉的行车中障碍距离检测方法研究

来源期刊：机械设计与制造2019年第4期

论文作者：方博文 张晓东 陈敬义 孙继宇

文章页码：94 - 98

关键词：无人驾驶;双目视觉;双目标定;障碍物距离;视差;复杂交通环境;

摘    要：目前无人驾驶汽车以及汽车安全辅助驾驶技术是近几年的研究热点。针对汽车在城市拥堵道路上低速运行时完全自动驾驶安全性问题,重点研究了基于双目立体视觉行车中障碍距离检测方法。该方法首先根据双目标定理论获取左右摄像机的内外参数和畸变系数,再进行双目图像校正与匹配,然后根据左右图像中目标点的不同坐标得出视差,最后利用三维重建方程组得出障碍物的距离。实验结果表明:该方法对汽车前方5米左右的障碍物检测精度高,距离误差小,能在城市复杂交通环境中及时作出相应的反应,有效避免交通事故的发生。