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HNC—IR机器人运动学方程的研究及求逆的新方法

来源期刊：机械设计与制造2000年第3期

论文作者：张毅叶伯生朱志红

文章页码：40 - 42

关键词：机器人运动学方程;运动学逆解;多重解;

摘要：在对HNC -IR机器人进行结构分析的基础上 ,建立了机器人运动学模型 ,提出了一种新的机器人逆运动学的求解方法 ,与传统方法相比 ,此方法大大减少了计算运动方程正逆解的计算量。这里还结合具体机构 ,对一次逆解过程中解方程没有封闭解的情况 ,运用多重计算的方法作了处理 ,取得了很好的效果。

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张毅，叶伯生，朱志红

关键词：机器人运动学方程;运动学逆解;多重解;