6自由度机器人奇异形位分析及仿真
来源期刊：机械设计与制造2003年第5期
论文作者：张凯 张凯 刘成良 胡德金
文章页码：42 - 44
关键词：机器人;奇异;仿真;
摘 要：通过对6R机器人奇异形位形成条件的分析,把机器人奇异形位分为结构边界奇异、边界奇异、内部奇异和腕部奇异四种情况。在对边界奇异进行了详细分析的基础上,对每一情况给出了计算机仿真结果,获得了直观的边界奇异表达。
张凯，张风传，刘成良，胡德金
摘 要：通过对6R机器人奇异形位形成条件的分析,把机器人奇异形位分为结构边界奇异、边界奇异、内部奇异和腕部奇异四种情况。在对边界奇异进行了详细分析的基础上,对每一情况给出了计算机仿真结果,获得了直观的边界奇异表达。
关键词：机器人;奇异;仿真;
