基于鲁棒开环解耦的系统逆二自由度控制
来源期刊：控制与决策2011年第8期
论文作者：彭超 徐红兵 张健
文章页码：1264 - 2540
关键词：鲁棒开环解耦;二自由度控制;系统逆;H_∞混合灵敏度;
摘 要：针对MIMO系统的轨迹跟踪,提出一种基于鲁棒开环解耦的系统逆二自由度(2DOF)控制方法.该方法通过鲁棒开环解耦解决MIMO系统的耦合问题,利用系统逆2DOF控制保证轨迹跟踪性能.首先提出一种保证预补偿器阶数最小和解耦系统鲁棒性的鲁棒开环解耦方法;然后结合鲁棒开环解耦和系统逆2DOF控制,给出系统逆前馈控制和H_∞混合灵敏度鲁棒反馈控制器的设计方法;最后通过设计实例及仿真结果验证了该控制方法的有效性.
彭超，徐红兵，张健
电子科技大学自动化工程学院
摘 要：针对MIMO系统的轨迹跟踪,提出一种基于鲁棒开环解耦的系统逆二自由度(2DOF)控制方法.该方法通过鲁棒开环解耦解决MIMO系统的耦合问题,利用系统逆2DOF控制保证轨迹跟踪性能.首先提出一种保证预补偿器阶数最小和解耦系统鲁棒性的鲁棒开环解耦方法;然后结合鲁棒开环解耦和系统逆2DOF控制,给出系统逆前馈控制和H_∞混合灵敏度鲁棒反馈控制器的设计方法;最后通过设计实例及仿真结果验证了该控制方法的有效性.
关键词：鲁棒开环解耦;二自由度控制;系统逆;H_∞混合灵敏度;
