双机器人编队的协同姿态估计

来源期刊：控制工程2016年第5期

论文作者：卢洁莹 黎楚熙 苏为洲

文章页码：670 - 675

关键词：移动机器人;状态估计;扩展卡尔曼滤波;分布式协同估计;

摘    要：针对双机器人编队中的状态估计问题提出一种分布式协同定位与状态估计算法。编队中每个机器人都配备传感器,可检测自身的状态、与邻居的相对位置等信息。同时机器人具备一定的通信能力,交换各自的估计信息。在此基础上研究了编队中每个机器人的最优状态估计算法。这个算法具有分布式结构,每个机器人在各自的估计算法中只利用自身的测量信息和邻居提供的自身状态估计信息。最后,计算机仿真验证了算法的可行性。