改进型PYR全方位关节及在柔性臂中的应用
来源期刊：机械设计与制造2006年第6期
论文作者：梁风 吴伟国 王瑜 蔡鹤皋
文章页码：106 - 108
关键词：全方位关节;柔性腕;柔性臂;仿人臂;
摘 要：深入剖析了PYR型关节机构,在总结以往研究基础上集中解决该类手腕、关节机构的进一步小型化以及存在的刚度问题,研制出了新型PYR关节及手腕机构;基于模块化、组合式设计思想,研制了七自由度仿人手臂。本研究的意义还在于,基于这种小型化、模块化的PYR关节,很容易设计、研制多自由度柔性手腕、机器人柔性臂,从而为汽车、空间领域提供高灵活性的机器人新机构。
梁风1，吴伟国1，王瑜1，蔡鹤皋2
1. 哈尔滨工业大学机械设计系2. 哈尔滨工业大学机器人研究所
摘 要：深入剖析了PYR型关节机构,在总结以往研究基础上集中解决该类手腕、关节机构的进一步小型化以及存在的刚度问题,研制出了新型PYR关节及手腕机构;基于模块化、组合式设计思想,研制了七自由度仿人手臂。本研究的意义还在于,基于这种小型化、模块化的PYR关节,很容易设计、研制多自由度柔性手腕、机器人柔性臂,从而为汽车、空间领域提供高灵活性的机器人新机构。
关键词：全方位关节;柔性腕;柔性臂;仿人臂;
