异构双腿行走机器人动力学建模与仿真

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2005年第7期

论文作者：傅莉 王斌锐 徐心和

文章页码：617 - 620

关键词：异构系统;拉格朗日方程;罗司方程;动力学模型;摆动相;支撑相;

摘    要：为了实现异构双腿(人工腿和仿生腿)行走机器人的自立行走,并跟踪期望的轨迹,在仿生腿的膝关节处采用一种特殊的结构多轴闭链结构,但这种结构给系统建模带来了困难·针对这一闭链并含冗余坐标的完整系统的特点,采用罗司方程建立了异构双腿行走机器人动力学模型,给出了异构双腿关节运动和力矩之间的关系以及动力学正逆问题的求解方法,并利用典型步态数据对所建模型进行了仿真计算·结果表明,此方法可以规避难以消解的约束方程,简化模型求解,为研究异构双腿行走机器人的运动、控制、感知等功能奠定了基础·