新型线驱动超冗余自由度机器人的设计及分析

来源期刊：机械设计与制造2013年第4期

论文作者：高芳 赵强 李瑰贤

文章页码：53 - 55

关键词：超冗余自由度机器人;线驱动;拮抗线对;运动分析;

摘    要：超冗余自由度机器人采用远程线驱动方式与电机置于关节处(内)的直接驱动方式相比具有成本低、体积小等优点。提出一种新的远程线驱动结构方案,其特点是拮抗线对末端连接点位于关节(虎克铰)转轴的延长线上,拮抗线对的伸缩量近似相等,基于此特点,提出了采用单个电机驱动的设计方案,这样可使所需电机数减半,降低机器人成本。详细给出了结构方案、线绳伸缩量公式,并通过多组结构参数进行了验证设计方案的可行性。