基于ESO的改进型滑模控制在转台中的应用

任彦^1,2，于楠楠¹，崔桂梅¹

1. 内蒙古科技大学信息工程学院2. 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院

摘 要：针对较强的摩擦、参数摄动及其他非线性干扰等不确定性因素严重影响飞行仿真转台伺服系统运动性能的问题,本文提出一种基于扩张状态观测器(ESO)和改进型滑模(NSMC)的复合控制策略。首先将上述所有扰动视为复合干扰,设计ESO对其进行实时估计和补偿,实现对原非线性控制系统的线性化动态补偿;然后针对转台系统快速、稳定、高精度等控制要求,采用具有强鲁棒性的滑模控制,在传统趋近率基础上设计改进型趋近率来提高收敛速度并抑制抖振。仿真结果表明,该控制方案能显著提高系统的动态跟踪性能并增强系统鲁棒性,具有可行性。

关键词：飞行仿真转台;扩张状态观测器(ESO);滑模控制;改进型趋近率;