飞机蒙皮检测机器人的控制和感知总体结构(英文)

来源期刊：控制工程2012年第3期

论文作者：刘红 王从庆 盛敏 姜斌

文章页码：502 - 1024

关键词：控制系统;感知系统;爬壁机器人;

摘    要：介绍了一种基于DSP F2812的飞机蒙皮检测机器人的控制和感知总体结构。机器人控制系统包括移动模块:吸附模块、感知系统和无线通讯模块4个模块。从控制系统的软件和硬件对各个模块进行设计,并根据各个模块之间的联系,建立机器人的控制系统,机器人的感知系统监控机器人的运行,并通过地面主控制机远程控制机器人。通过模块间的实验和蒙皮图像检测实验验证了检测机器人设计方案的可行性和有效性。