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空间五自由度机械手动力学的研究及仿真

来源期刊：机械设计与制造2009年第9期

论文作者：李立全庞永刚

文章页码：150 - 151

关键词：机械手臂;动力学;拉格朗日方程;仿真;

摘要：动力学的计算在机械手臂设计阶段和运动控制阶段都有实际意义。本文对空间五自由度机械手进行动力学分析并采用拉格朗日动力学方法建立理想情况下,即没有考虑摩擦影响下的动力学模型并结合相应计算机算法完成该机械手的动力学逆解仿真计算研究。

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李立全，庞永刚

哈尔滨工程大学机电学院

关键词：机械手臂;动力学;拉格朗日方程;仿真;