基于模糊PID对AGV的纠偏控制
来源期刊：控制工程2006年第S2期
论文作者：任柯燕 顾幸生 黄敬平 麻士东 李晓勇
文章页码：54 - 57
关键词：模糊控制;PID算法;AGV;纠偏;视觉引导;
摘 要：针对自动导引车辆AGV沿着既定路线行走时,由于外界不确定因素的影响而偏离既定路线的问题,提出了基于视觉CCD引导方式对AGV的行驶路径进行数据采集,以位置偏差和方向偏差作为纠偏控制系统的输入,同时基于模糊推理和PID控制策略对AGV行走进行纠偏。利用该控制策略,提高控制系统的鲁棒性、智能性、快速性、准确性。在Simulink仿真环境中进行了动态仿真,与常规的PID控制器相比,该控制系统能够更精确地对AGV的行驶过程进行实时纠偏。
任柯燕1，顾幸生1，黄敬平2，麻士东3，李晓勇4
1. 华东理工大学信息科学与工程学院2. 中国人民解放军理工大学气象学院3. 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院4. 中国人民解放军炮兵学院南京分院
摘 要：针对自动导引车辆AGV沿着既定路线行走时,由于外界不确定因素的影响而偏离既定路线的问题,提出了基于视觉CCD引导方式对AGV的行驶路径进行数据采集,以位置偏差和方向偏差作为纠偏控制系统的输入,同时基于模糊推理和PID控制策略对AGV行走进行纠偏。利用该控制策略,提高控制系统的鲁棒性、智能性、快速性、准确性。在Simulink仿真环境中进行了动态仿真,与常规的PID控制器相比,该控制系统能够更精确地对AGV的行驶过程进行实时纠偏。
关键词：模糊控制;PID算法;AGV;纠偏;视觉引导;
