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一类不确定非完整移动机械臂的鲁棒镇定

来源期刊：控制与决策2006年第11期

论文作者：吴玉香胡跃明

文章页码：1289 - 2589

关键词：非完整约束;不确定非线性系统;鲁棒镇定;移动机械臂;

摘要：讨论了一类带有未知惯性参数,未建模动态及外界干扰的非完整动力学系统的鲁棒镇定问题.基于滑模控制思想及非完整运动学系统的镇定策略,给出了该类系统的鲁棒镇定方法.将其用于一类不确定非完整移动机械臂的鲁棒镇定分析,仿真结果验证了所提出控制方法的正确有效性.

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吴玉香，胡跃明

关键词：非完整约束;不确定非线性系统;鲁棒镇定;移动机械臂;