轮式移动机器人智能变结构控制算法研究

来源期刊：控制工程2013年第3期

论文作者：孙棣华 李硕 崔明月 廖孝勇 何伟

文章页码：553 - 1118

关键词：轮式移动机器人;运动控制;模糊PID;多模态控制;

摘    要：针对参数摄动和存在外部扰动的轮式移动机器人的运动控制问题,设计一种多模态控制和模糊PID控制可相互切换的智能变结构控制器。从轮式移动机器人的运动学特性出发,根据轮式移动机器人误差的状况,提出多模态控制和模糊PID控制相结合的控制方法。同时,多模态控制按照误差的变化情况来划分控制模态,是一种更加合理地模仿人思维的控制方法。仿真结果表明,与传统的PID和模糊PID控制方法相比,能较好地弥补了系统参数摄动的影响,提高了机器人运动控制品质。