一类非线性系统基于SVR的鲁棒自适应控制

来源期刊：控制工程2013年第6期

论文作者：刘毅男 张超

文章页码：1055 - 1059

关键词：支持向量回归;自适应控制;反馈线性化;非线性;鲁棒性;

摘    要：为解决逆控制方法较依赖系统精确模型及易受逆误差影响等问题,提出了一类非线性系统基于支持向量回归(Support Vector Regression,SVR)的鲁棒自适应控制方法,该方法通过支持向量回归辨识得到被控对象的逆模型,并构建自适应逆误差补偿环节,在线修正由于逆模型误差、外界干扰等不确定因素对控制系统性能的不良影响,使得系统能够快速、准确的跟踪参考模型输出。导出了支持向量回归的权值自适应调整率,并利用Lyapunov稳定性理论证明了系统闭环渐近稳定。通过对典型非线性模型的仿真研究,证明了此控制方案在解决一类非线性问题上的可行性,且鲁棒性较好。