巡线机器人延迟容忍传感器网络数据传输策略

樊飞¹，吴功平¹，王满¹，徐青山²，曹琪³，杨松³

1. 武汉大学动力与机械学院2. 国网吉林省电力有限公司3. 国网吉林省电力有限公司白山供电公司

摘 要：巡线机器人延迟容忍传感器网络(delay tolerant mobile sensor networks for inspection robot,DTMSNR)用于输电线路巡线机器人远程电网数据收集,具有节点稀疏、异构、随机移动性、间歇连通性和延迟容忍性.针对传统传感器网络数据传输算法机器人数据传输成功率低与网络可靠性差等问题.提出一种基于巡线机器人位姿信息的数据传输(mobile robot positionbased delivery,MPD)策略.为准确计算巡线机器人网络位姿信息,建立机器人路径约束随机运动模型. MPD采用机器人相对网络位姿信息计算传输概率,进行消息传输路径选择.对网络异构消息引入机器人消息优先传输、消息失效机制进行消息队列管理.仿真实验表明,相较现有的几种延迟容忍传感器网络(delay tolerant mobile sensor network,DTMSN)数据传输策略,针对巡线机器人网络MPD能在适当的传输能耗下达到更高的传输成功率与更低的传输延迟.

关键词：巡线机器人;延迟容忍传感器网络;数据传输;队列管理;输电线路监控;