下肢外骨骼机器人关节驱动及优化研究

来源期刊：机械设计与制造2017年第7期

论文作者：穆希辉 陈建华 杜峰坡 赵晓东

文章页码：263 - 265

关键词：下肢外骨骼;驱动技术;优化;综述;

摘    要：外骨骼通过关节驱动器输出提供驱动力矩,分担人腿肌肉负荷。针对目前外骨骼的关节驱动方式,讨论了几种主要驱动技术的基本原理、实现方式和结构特点,分析了关节驱动的优化改进方法。首先,液压驱动可以优化驱动力矩为目标,设计储能机构,减少驱动功率,其次,针对电机驱动,优化中间传递机构,减少了关节重量和传递非线性,然后,对气动驱动特别是气动肌肉构型优化和骨骼服气动方式进行了综述,最后,指出无动力驱动是一种绿色驱动方式,也是未来的发展方向之一。总之,该文针对关节驱动及优化技术进行了分析综述,为外骨骼驱动系统设计提供了建议。