基于DSP的三肢体机器人关节控制器设计
来源期刊：机械设计与制造2007年第2期
论文作者：樊继壮 赵杰 王宾瑞 蔡鹤皋
文章页码：112 - 114
关键词：DSP;运动控制器;肢体仿生机器人;遗传算法;
摘 要：基于TI公司的TMS320LF2407设计了一种直流伺服电机运动控制器,以实现三肢体仿生步行机器人11个运动关节的伺服控制。首先采用遗传算法对电机的PID参数进行优化,并对关节运动转角轨迹进行离散化,电机运动控制采取分段PID的策略,以减小关节转角误差。实验结果表明,设计出的控制器工作性能稳定,能够满足机器人运动控制的要求。
樊继壮，赵杰，王宾瑞，蔡鹤皋
摘 要：基于TI公司的TMS320LF2407设计了一种直流伺服电机运动控制器,以实现三肢体仿生步行机器人11个运动关节的伺服控制。首先采用遗传算法对电机的PID参数进行优化,并对关节运动转角轨迹进行离散化,电机运动控制采取分段PID的策略,以减小关节转角误差。实验结果表明,设计出的控制器工作性能稳定,能够满足机器人运动控制的要求。
关键词：DSP;运动控制器;肢体仿生机器人;遗传算法;
