前方车辆障碍物检测方法的研究

来源期刊：机械设计与制造2018年第7期

论文作者：刘志强 王盈盈 倪捷 刘恒

文章页码：23 - 54

关键词：毫米波雷达;摄像机;信息融合;障碍物检测;感兴趣区域;联合卡尔曼滤波;

摘    要：为降低车辆前方障碍物检测的误警率及冗余报警率,建立毫米波雷达与摄像机数据融合模型;通过毫米波雷达检测初选出有效目标物,借助OpenCV对摄像机采集的图像进行处理,获得障碍物轮廓信息,识别出障碍物;分析障碍物底部阴影特征,并建立图像感兴趣区域,从而判断其是否是车辆类型障碍物;最后在联合卡尔曼滤波算法的基础上提出多传感器信息融合障碍物检测方法。仿真结果表明,运用毫米波雷达与摄像机信息融合能够更有效地检测障碍物相关信息,并提高系统的精确度。