液压重载机械臂的精确建模与模态参数识别

高海勇^1,2,3，熊健^1,2,3，张玉凯^1,2,3，张丰松^1,2,3

1. 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司2. 国家矿山机械质量监督检验中心3. 矿山重型装备国家重点实验室

摘 要：针对液压重载机械臂结构复杂、自重下挠及附属部件较多等特点,提出了使用激光跟踪仪测量机械臂模态测点的准确空间坐标,进而建立精确的模态几何模型,提高建模准确性和模态参数识别的可信度。采用单点激励多点响应法,对机械臂进行锤击试验,基于LMS模态参数算法提取机械臂的模态参数,并通过验证算法对识别出的模态参数正确性进行评估。试验结果表明,试验模态识别出的前6阶固有频率值与有限元计算分析的结果误差均在10%以内,验证了两者的相似性及可靠性。

关键词：液压重载机械臂;锤击法;精确建模;模态参数识别;