凿岩机器人的车体定位

来源期刊：中南大学学报(自然科学版)1999年第3期

论文作者：何清华 曾桂英

文章页码：82 - 85

关键词：凿岩机器人;车体定位;坐标变换

Key words：rock-drilling robot; carriage positioning; coordinate transformation

摘    要：凿岩机器人作业前必须首先确定车体的 空间位置．作者在机器人运动学研究的基础上，提出了车体定位的方案，以隧道激光束为基准，通过齐次坐标变换，建立了凿岩机器人车体坐标系与隧道断面绝对坐 标系关系的数学模型，并编写了快速求解程序，使在理想断面上设计的爆破孔的位姿方便、快速地变换成机械手各个关节的变量，实现机械手在运动空间的定位，为 凿岩机器人的实用化研究打下了良好的基础

Abstract: Carriage positioning of rock-drilling robot is the precondition for mechanical arm to arrive at the aimed position accurately in moveable space. This paper uses the homogenous coordinate transformation to actualize carriage positioning based on the tunnel′s laser, and establishes the carriage positioning model between the virtual section and the carriage, gets variation of each joint rapidly according to the hole parameter designed on virtual section . A software capable of realizing all the above goals is worked out.