3-RRP球面并联机构的运动学分析

来源期刊：机械设计与制造2014年第4期

论文作者：郭彦军 李瑞琴 何水琴 张志良

文章页码：199 - 406

关键词：球面并联机构;逆运动学分析;雅可比矩阵;工作空间;

摘    要：对具有三条RRP分支运动链的3-RRP球面三自由度并联机构进行了逆运动学分析。该结构比较简单,可应用于工业机器人、并联机床、位姿调整器和少自由度微型模拟器等领域。提出运用Rodriguez参数对并联机构末端运动进行更简单、快速描述的新思路,建立了3-RRP并联机构的位置逆解模型和雅可比矩阵,并由笛卡尔坐标的离散化对机构的工作空间进行了分析。研究结果为进一步研究此种并联机构的刚度分析、动态性能、机构优化设计和系统控制等都有非常重要的意义。