视觉AGV差速转向控制方法研究
来源期刊：昆明理工大学学报(自然科学版)2009年第2期
论文作者：艾青 詹跃东 王晓亮 经坤
文章页码：25 - 29
关键词：AGV;PID控制;线性二次型;模糊控制;HSIC;
摘 要：简要地介绍了基于机器视觉导向的AGV两轮差速转向的原理和组成,并对计算机控制系统设计、图像信息识别等AGV控制问题进行了阐述.研究了常规PID控制、线性二次型最优控制与智能控制方法对转向控制的差别.仿真和实验结果表明,智能控制方法相对传统控制方法,无需精确的AGV转向控制数学模型,设计的智能控制器使样车运行过程稳定,路径跟踪可靠,控制性能良好.
艾青，詹跃东，王晓亮，经坤
摘 要：简要地介绍了基于机器视觉导向的AGV两轮差速转向的原理和组成,并对计算机控制系统设计、图像信息识别等AGV控制问题进行了阐述.研究了常规PID控制、线性二次型最优控制与智能控制方法对转向控制的差别.仿真和实验结果表明,智能控制方法相对传统控制方法,无需精确的AGV转向控制数学模型,设计的智能控制器使样车运行过程稳定,路径跟踪可靠,控制性能良好.
关键词：AGV;PID控制;线性二次型;模糊控制;HSIC;
