简介概要

倒立摆的简易现代控制

来源期刊：控制工程2004年第2期

论文作者：粟梅贺伟平伍侠云唐文英

文章页码：180 - 183

关键词：倒立摆;状态方程;状态反馈;稳定控制;

摘要：分析了ZWP Ⅱ倒立摆系统的力学特性,将系统的状态空间描述建立在"倒立"的平衡点附近,然后进行线性化处理,得到系统的状态方程。对系统进行合理的降阶处理后,再对系统进行连续化分析设计,并由此构建状态反馈,实现倒立摆的稳定控制。它大大简化了计算,使误差减少,控制效果很好。

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粟梅，贺伟平，伍侠云，唐文英

关键词：倒立摆;状态方程;状态反馈;稳定控制;