基于改进人工鱼群算法的机器人路径规划

来源期刊：控制工程2020年第7期

论文作者：张毅 杨光辉 花远红

文章页码：1157 - 1163

关键词：路径规划;A*算法;人工鱼群算法;衰减函数;惯性权重因子;

摘    要：针对机器人全局路径规划中采用人工鱼群算法容易陷入局部最优,提出了一种混合改进人工鱼群算法(Hybrid Improved Artificial Fish Swarm Algorithm, HIAFSA)。首先,通过A*规划出次优路径确定人工鱼群规模;随后,鱼群算法中基于惯性权重因子的自适应行为,引入衰减函数α改进人工鱼的视野范围和移动步长,平衡算法全局路径规划和局部路径规划,进一步提高算法的收敛速度和解的质量。实验结果表明混合改进人工鱼群算法在避免局部最优、收敛速度和精度等方面都得到提高。