基于输出反馈的电液作动器自适应指令滤波控制

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2020年第9期

论文作者：叶宁 宋锦春 高曦莹 于忠亮

文章页码：1310 - 1315

关键词：指令滤波控制;输出反馈;摩擦补偿;电液作动器;自适应鲁棒;

摘    要：针对电液作动器跟踪控制中存在的结构化和非结构化的不确定问题,本文提出了一种输出反馈自适应鲁棒指令滤波跟踪控制方法.该方法结合了改进的LuGre摩擦补偿技术和自适应鲁棒指令滤波控制技术.自适应法则用来处理结构化不确定性;控制器鲁棒设计用来解决非结构化不确定性.除了位置信号外,速度、压力和摩擦力值均来自观测器,来自观测器的模型误差通过鲁棒设计进行补偿.指令滤波控制技术用来解决经典反步控制中固有的"复杂性爆炸"问题.控制器可以保证系统渐进稳定.通过对比实验证明了该方法在跟踪性能上的有效性.