基于遗忘因子最小二乘的自适应学习控制

来源期刊：控制工程2013年第6期

论文作者：丁健 杨慧中

文章页码：1010 - 1013

关键词：时变参数;离散非线性系统;遗忘因子;类Lyapunov函数;自适应迭代学习控制;

摘    要：针对一类含未知时变参数的满足线性增长条件的离散非线性系统,提出一种有限时间区间的轨迹跟踪参数自适应迭代学习控制(Iterative learning control,ILC)方案,讨论了该算法的收敛性以及利用遗忘因子提高收敛速度的问题。该方法利用离散时间自适应控制中的遗忘因子最小二乘法,在迭代域上构造新的参数自适应更新律和控制律,同时利用类Lyapunov函数证明跟踪误差在时间域上的逐点收敛、迭代域上的渐近收敛。给出两个仿真例子说明提出的参数自适应律与控制方法的有效性。