基于惯性导航的井下电机车精确定位系统的研究
来源期刊：现代矿业2012年第2期
论文作者：焦斌 范文胜
文章页码：42 - 44
关键词：井下电机车;精确定位;捷联惯导系统;陀螺仪;
摘 要：通过将广泛应用航空领域的惯性导航技术应用于井下电机车的精确定位系统之中,采用陀螺仪与加速度计构成微系统,利用卡尔曼滤波算法对位置计算中需要的姿态信息进行最优估计,提高定位精度。根据姿态矩阵和位置矩阵的更新对电机车进行实时跟踪导航,采用高性能的飞思卡尔16位核心控制芯片,对于误差的补偿采用算法补偿和运行过程中的定点补偿,系统在实验中取得了较好的实验效果。
焦斌，范文胜
神华神东煤炭集团
摘 要：通过将广泛应用航空领域的惯性导航技术应用于井下电机车的精确定位系统之中,采用陀螺仪与加速度计构成微系统,利用卡尔曼滤波算法对位置计算中需要的姿态信息进行最优估计,提高定位精度。根据姿态矩阵和位置矩阵的更新对电机车进行实时跟踪导航,采用高性能的飞思卡尔16位核心控制芯片,对于误差的补偿采用算法补偿和运行过程中的定点补偿,系统在实验中取得了较好的实验效果。
关键词：井下电机车;精确定位;捷联惯导系统;陀螺仪;
