一类输入受限的不确定非仿射非线性系统二阶动态terminal滑模控制

张强¹，袁铸钢¹，许德智²

1. 济南大学自动化与电气工程学院2. 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室

摘 要：针对一类输入受限的不确定非仿射非线性系统跟踪控制问题,提出一种二阶动态terminal滑模控制策略.在不损失模型精度,并考虑系统输入饱和受限的前提下,给出一种适用于全局的不确定非仿射非线性系统近似方法.提出小波小脑模型干扰观测器设计方法,实现复合扰动的有效逼近.构造辅助系统分析输入饱和对跟踪误差的影响.通过构造基于PI滑模面的terminal二阶滑模面,给出二阶动态terminal滑模控制器设计过程,克服了传统滑模的抖振问题.仿真结果验证了所提出方法的有效性.

关键词：非仿射非线性系统;输入饱和;干扰观测器;小波小脑模型;二阶动态terminal滑模控制;