一种双机器人跟踪复杂边缘的协调规划方法

陈国良¹，胡斌梁²

(1.武汉理工大学,机电学院,湖北,武汉,430070;
2.湖南科技大学,机电工程学院,湖南,湘潭,411201)

摘要:通过坐标变换将三维空间内的边缘跟踪问题转移到二维平面上进行研究,在边缘所在平面内描述和规划了双机器人协调跟踪边缘任务,考虑边缘的一般性,提出了基于边缘极值的分段跟踪算法,采用摆线函数的基本形式,在笛卡儿空间内,分别对双机器人的运动轨迹进行协调规划.以正弦曲线为跟踪实例进行了仿真实验,结果表明研究内容的可行性和适用性.图3,参8.

关键词:双机器人; 边缘跟踪; 协调规划; 摆线轨迹;

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