基于EKF容错辨识的一阶倒立摆模糊控制
来源期刊:控制工程2013年第S1期
论文作者:任玲 张晓华
文章页码:82 - 86
关键词:倒立摆;扩展卡尔曼滤波器(EKF);SIRMs模糊控制;容错辨识;
摘 要:针对一阶直线倒立摆运动控制系统给出了一种"单输入规则动态链接模糊控制算法(SIRMs)",算法简捷易于硬件实现,可使系统动态特性达到期望指标。针对一阶直线倒立摆系统小车质量产生较大突变时,仅依靠控制算法的鲁棒性已不能实现控制目标,系统动态性能变差甚至失控(容错能力不佳)的问题,采用扩展卡尔曼滤波方法 (EKF)对倒立摆系统中的小车质量进行参数辨识,根据辨识结果实时调整控制器参数,以使系统的动态性能达到期望指标,从而实现了系统的质量容错辨识与控制。仿真实验表明,结合EKF容错辨识算法的SIRMs控制器对于一阶直线倒立摆系统的运动控制具有良好的品质,并且对小车质量变化误差具有很好的容错能力。
任玲,张晓华
哈尔滨工业大学电气工程系
摘 要:针对一阶直线倒立摆运动控制系统给出了一种"单输入规则动态链接模糊控制算法(SIRMs)",算法简捷易于硬件实现,可使系统动态特性达到期望指标。针对一阶直线倒立摆系统小车质量产生较大突变时,仅依靠控制算法的鲁棒性已不能实现控制目标,系统动态性能变差甚至失控(容错能力不佳)的问题,采用扩展卡尔曼滤波方法 (EKF)对倒立摆系统中的小车质量进行参数辨识,根据辨识结果实时调整控制器参数,以使系统的动态性能达到期望指标,从而实现了系统的质量容错辨识与控制。仿真实验表明,结合EKF容错辨识算法的SIRMs控制器对于一阶直线倒立摆系统的运动控制具有良好的品质,并且对小车质量变化误差具有很好的容错能力。
关键词:倒立摆;扩展卡尔曼滤波器(EKF);SIRMs模糊控制;容错辨识;