一种基于三维建图和虚拟现实的人机交互系统

来源期刊：控制与决策2018年第11期

论文作者：张辉 王盼 肖军浩 卢惠民

文章页码：1975 - 1982

关键词：人机交互;救援机器人;三维建图;虚拟现实;3D-NDT地图;沉浸感;

摘    要：以提高人机共融水平为目的,以救援机器人为背景,提出并实现基于三维建图和虚拟现实（VR）技术的人机交互系统.在该系统中,救援机器人基于多线激光雷达和惯性测量单元（IMU）实时构建环境的三维点云地图,并将建图结果增量式地表示为3D-NDT地图,实时传输至操作台的虚拟现实系统中可视化;同时,操作人员利用虚拟现实系统的交互设备生成机器人的控制指令,控制机器人运动,构成一个完整的人在回路的人机交互系统.该系统在将机器人环境实时在虚拟现实中可视化的基础上,可以给操作人员以极强的沉浸感,有利于操作人员更直接地理解机器人所处环境.此外,该系统作为一种新的人机交互方式,为提高人与机器人的自然交互水平提供了新思路,对促进人机交互技术的发展具有重要意义.