新型四臂巡检机器人结构设计及转向越障研究
来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2019年第6期
论文作者：房立金 祝帅 贺长林 许继谦
文章页码：825 - 830
关键词：巡检机器人;转向越障;重力平衡;仿真;实验;
摘 要：针对巡检机器人工作任务的需求和高压输电线路障碍物的特点,提出一种由三轴复合转动关节和双轴复合转动关节串联三个杆件组成的新型四臂巡检机器人,机器人可以通过各个关节之间的配合来实现转向越障中的重力平衡.分析了机器人转向越障的重力平衡条件和转向越障的步态,并利用Adams仿真软件对转向越障整体过程进行仿真分析,最后进行了样机的实验.通过对仿真结果和样机实验的分析表明,该巡检机器人具有转向越障的能力,并能够在转向越障中保证重力平衡.
房立金1，祝帅2，贺长林2，许继谦2
1. 东北大学机器人科学与工程学院2. 东北大学机械工程与自动化学院
摘 要：针对巡检机器人工作任务的需求和高压输电线路障碍物的特点,提出一种由三轴复合转动关节和双轴复合转动关节串联三个杆件组成的新型四臂巡检机器人,机器人可以通过各个关节之间的配合来实现转向越障中的重力平衡.分析了机器人转向越障的重力平衡条件和转向越障的步态,并利用Adams仿真软件对转向越障整体过程进行仿真分析,最后进行了样机的实验.通过对仿真结果和样机实验的分析表明,该巡检机器人具有转向越障的能力,并能够在转向越障中保证重力平衡.
关键词：巡检机器人;转向越障;重力平衡;仿真;实验;
