异形盾构变异五杆切削机构的奇异性分析

来源期刊：矿山机械2015年第3期

论文作者：吴笑伟 聂建军

文章页码：123 - 127

关键词：异形盾构;变异五杆切削机构;雅可比矩阵;奇异性;

摘    要：为了有效地实现混合驱动变异五杆机构异形断面盾构的切削功能,避免机构出现奇异位形,利用变异五杆机构的雅可比矩阵,推导出该机构的奇异性条件。依据机构可装配性要求,得到不出现奇异位形的条件。并利用混合驱动变异五杆切削机构存在无条件双曲柄的尺寸约束条件,分析了混合驱动变异五杆切削机构的奇异性特征。通过对变异五杆切削机构出现和避免奇异性的条件进行数学推导和分析,为异形盾构变异五杆切削机构在结构设计上避免出现奇异位形提供理论依据。