基于MATLAB Robotics工具箱的SCARA机器人轨迹规划与仿真

来源期刊：湖南科技大学学报自然科学版2012年第2期

论文作者：左富勇 胡小平 谢珂 朱秋玲

文章页码：41 - 44

关键词：机器人;轨迹规划;MATLAB;仿真;

摘    要：为研究SCARA机器人的轨迹规划,在MATLAB环境下,对该机器人运动学参数进行了设计,利用Robotics toolbox工具箱编制了简单的程序语句,建立该机器人运动学模型,讨论了标准D-H参数和改进D-H参数建模方法的区别,并对机器人的轨迹规划进行了仿真.通过仿真,直观地显示了机器人关节的运动,得到了连续平滑的机器人关节角度轨迹曲线.仿真实验表明,所设计的运动学参数是正确的,从而达到了预定的目标.该工具箱可以对机器人进行图形仿真,分析真实机器人控制时的数据结果,对机器人的研究开发具有较高的经济实用价值.