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基于MATLAB Robotics工具箱的SCARA机器人轨迹规划与仿真

来源期刊:湖南科技大学学报自然科学版2012年第2期

论文作者:左富勇 胡小平 谢珂 朱秋玲

文章页码:41 - 44

关键词:机器人;轨迹规划;MATLAB;仿真;

摘    要:为研究SCARA机器人的轨迹规划,在MATLAB环境下,对该机器人运动学参数进行了设计,利用Robotics toolbox工具箱编制了简单的程序语句,建立该机器人运动学模型,讨论了标准D-H参数和改进D-H参数建模方法的区别,并对机器人的轨迹规划进行了仿真.通过仿真,直观地显示了机器人关节的运动,得到了连续平滑的机器人关节角度轨迹曲线.仿真实验表明,所设计的运动学参数是正确的,从而达到了预定的目标.该工具箱可以对机器人进行图形仿真,分析真实机器人控制时的数据结果,对机器人的研究开发具有较高的经济实用价值.

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基于MATLAB Robotics工具箱的SCARA机器人轨迹规划与仿真

左富勇,胡小平,谢珂,朱秋玲

湖南科技大学 机械设备健康维护湖南省重点实验室

摘 要:为研究SCARA机器人的轨迹规划,在MATLAB环境下,对该机器人运动学参数进行了设计,利用Robotics toolbox工具箱编制了简单的程序语句,建立该机器人运动学模型,讨论了标准D-H参数和改进D-H参数建模方法的区别,并对机器人的轨迹规划进行了仿真.通过仿真,直观地显示了机器人关节的运动,得到了连续平滑的机器人关节角度轨迹曲线.仿真实验表明,所设计的运动学参数是正确的,从而达到了预定的目标.该工具箱可以对机器人进行图形仿真,分析真实机器人控制时的数据结果,对机器人的研究开发具有较高的经济实用价值.

关键词:机器人;轨迹规划;MATLAB;仿真;

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