一种基于改进UPF的运动声阵列交互多模型目标跟踪方法

邸忆¹，顾晓辉¹，龙飞²，李峻翔³

1. 南京理工大学机械工程学院2. 贵州大学大数据与信息工程学院3. 国防科技大学机电工程与自动化学院

摘 要：针对运动声阵列在有色噪声环境中的非线性滤波跟踪实时性问题,提出一种基于改进粒子滤波的交互式多模型目标跟踪（IMM-IUPF）方法.该方法采用最小斜度单形无迹变换结合变尺度无迹变换的Sigma点选取策略,对标准无迹粒子滤波（UPF）进行改进,大幅缩减UPF样本选取计算量;将改进的UPF与交互式多模型（IMM）相结合,通过定义自适应增益修正系数,弥补样本点缩减造成的精度降低问题;最终通过与传统的基于IMM的粒子滤波（IMM-PF）和基于IMM的无迹粒子滤波（IMM-UPF）进行Matlab数值仿真对比验证所提出算法的实用性.

关键词：运动声阵列跟踪;交互式多模型;无迹粒子滤波;Sigma点;