六自由度微重力模拟平台研究

来源期刊：机械设计与制造2015年第3期

论文作者：杨平 吴洪涛 杨小龙 陈柏

文章页码：5 - 9

关键词：并联平台;动力学;计算力矩控制;联合仿真;

摘    要：太空环境与地面环境有着很大的不同,根据地面环境下动力学特性设计而成的机械系统在太空零重力环境下作业时会产生"动力过冲"的现象,因此太空机械系统在进入太空工作之前需要进行严格的地面微重力模拟实验以对系统的设计进行验证。针对大型昂贵空间实验目标的地面测试问题,提出了一种基于Stewart机构的混合驱动的六自由度微重力模拟实验平台,基于Kane方法建立了该实验平台的动力学方程,据此设计了面向该平台运动控制的计算力矩控制方法,并利用MATLAB/Simulink与ADAMS进行联合仿真,验证了所提出的控制方法的正确性。