微型无人机集群低时延组网规划方法

李实吉^1,2，胡谷雨¹，丁有伟³

1. 陆军工程大学指挥控制工程学院2. 解放军94619部队3. 南京中医药大学信息技术学院

摘 要：微型无人机已广泛应用于航拍、植保、电力巡线等民用领域.但目前的微型无人机之间缺少信息交互和任务协作.针对搜索与营救场景,研究微型无人机集群的运动模式规划问题,以实现微型无人机的任务协同,完成对整个搜救区域的搜索,并将图像通过多跳传回地面.图像数据通常采用短距高吞吐量无线WiFi通信技术传输,但是Wi Fi有限的通信距离和微型无人机移动会引起网络中断,导致数据丢失,造成较大的传输时延.针对此问题,细致地考虑通信约束,提出基于卷地毯式搜索的组网规划算法,保证无人机网络的连通性,并据此设计非均匀节点部署方法和对应的同步/异步运动策略,可极大地降低时延,获得较好的节点负载均衡.

关键词：微型无人机集群;搜索与营救;通信约束;组网规划;非均匀部署;低时延;