空间机器人悬挂系统重力补偿研究

来源期刊：机械设计与制造2014年第10期

论文作者：徐志刚 王昊 王军义 边真真

文章页码：149 - 152

关键词：空间机器人;重力补偿;恒张力;

摘    要：在地球表面模拟月球的低重力环境,需要对模拟器进行重力补偿。采用宏微机构,能满足大行程和高精度的要求。采用质心恒张力吊挂原理,设计了一种恒张力控制重力补偿机构,为移动性能综合实验提供多吊点的月面低重力环境模拟。对张力控制吊挂装置进行了力学分析和振动分析,对控制系统的设计要点进行了说明。大量的现场试验和不同的工况试验表明:能够满足模拟器大行程和高精度运动的重力补偿,补偿精度达到98%,能够满足试验要求。该系统已用于某研究所定型产品试验。