知识引导遗传算法实现机器人路径规划

王雪松^1,2,3，高阳¹，程玉虎¹，马小平¹

1. 中国矿业大学信息与电气工程学院2. 中国科学院自动化所3. 中国科学院复杂系统与智能科学重点实验室

摘 要：针对传统遗传算法求解机器人路径规划问题存在的收敛速度较慢的缺陷,设计一种知识引导遗传算法,在染色体的编码、初始种群的产生、各种遗传算子和优化算子中加入相关的领域知识.综合考虑机器人路径的长度、安全度和平滑度等性能指标,在对机器人进行路径规划的同时,利用删除、简化、修正和平滑4种优化算子进行路径优化操作.仿真结果表明,所提方法能够有效提高遗传算法求解实际路径规划问题的能力和效率.

关键词：遗传算法;领域知识;机器人;路径规划;