基于变刚度纤维曲线铺放的机器人铺放路径规划及运动仿真

戴维蓉^1,2，杨涛^1,2，王天琪²，李亮玉²

1. 天津市现代机电装备技术重点实验室2. 天津工业大学机械工程学院

摘 要：根据平面变刚度纤维曲线铺放路径设计了圆柱芯模的变刚度铺放路径规划;应用Denauit-Hartenbery（D-H）矩阵法解出铺放机器人的末端位姿数学模型;运用Solidworks软件建立了铺放机器人的虚拟样机模型并仿真出了末端铺放轨迹;运用Matalb软件对其进行运动仿真分析,绘制并研究各关节的运动参数特性,证明了轨迹设计的合理性;利用Matalb软件将仿真结果与数学模型求解结果进行对比,验证了末端位姿数学模型的准确性与可靠性。

关键词：变刚度;纤维曲线铺放;圆柱芯模;铺放机器人;运动仿真;