智能汽车赛道图像识别技术的研究

范云飞^1,2，孙兴波^1,2，敬凯³

1. 四川理工学院自动化与电子信息学院2. 四川理工学院人工智能四川省重点实验室3. 西南大学计算机与信息科学学院

摘 要：改进现有边沿提取算法,提出二阶绝对差分,对智能汽车赛道中心线连续遍历,计算各相邻三步的绝对信号跳跃斜率的绝对值,最后加以阈值判断。旨在识别图像中有用的赛道信息,剔除智能汽车在弯道时采集的部分相邻赛道图像,再对有用赛道中心线加以一次线性拟合,求出赛道的弯曲程度及规划出弯道行驶路径。同时,提出一次线性插值处理十字路面的边沿信息缺损情况,再精确解算十字路面的中心线,最后对其加以线性拟合,从而实现高速无扰行驶。

关键词：二阶绝对差分;智能汽车;线性拟合;线性插值;最小二乘法;路径规划;