玻璃幕墙清洗机器人爬行机构动力学分析

来源期刊：机械设计与制造2020年第10期

论文作者：贺利乐 黄天柱 刘小罗

文章页码：265 - 269

关键词：清洗机器人;动力学模型;Newton-Euler方程;动力学仿真;

摘    要：针对现今高楼玻璃幕墙的清洗问题,设计了一种双轮驱动多吸盘玻璃幕墙清洗机器人的爬行机构,建立了机器人的动力学模型。首先分析机器人的受力情况并确定了其安全吸附条件,然后基于Newton-Euler方程建立了满足机器人安全吸附条件的运动方程,最后利用MATLAB软件对机器人进行动力学仿真,分析了机器人吸附力和驱动轮驱动力矩,其仿真结果验证了动力学模型的正确性,同时验证了机器人具有在平滑壁面上稳定移动的能力。通过动力学分析,为机器人的结构优化和运动控制提供了理论依据。