克服V型障碍陷阱的激光雷达机器人分层避撞方法

来源期刊：控制与决策2017年第8期

论文作者：魏瑞轩 倪天 许卓凡 赵晓林

文章页码：1511 - 1517

关键词：移动机器人;激光雷达;分层障碍规避;V型障碍陷阱;路径代价;

摘    要：激光雷达以其高的角度和距离分辨率被广泛地应用于移动机器人的障碍规避,但其固有的探测特性易使机器人陷入V型障碍陷阱,并增大路径代价.为此,通过深入分析激光雷达精度与距离的特性关系,提出按照探测精度将探测区域划分为模糊规避区、精确规避区和应急规避区,进而建立一种分层障碍规避方法.为模糊规避区设计神经网络障碍规避算法,同时在精确规避区采用边界点追踪法避撞.仿真实验表明,所提出方法相较于传统的激光雷达避撞方法,不仅能够使机器人避免误入V型陷阱,而且可以产生更小的路径代价.