直线电机轨迹跟踪系统快速终端滑模控制

来源期刊：控制工程2011年第5期

论文作者：李义强 周惠兴

文章页码：771 - 1588

关键词：直线电机;轨迹跟踪;快速终端滑模控制;推力波动;

摘    要：为提高永磁同步直线电机伺服系统的控制精度和鲁棒性,满足高速度高精度运动控制系统的要求,提出了一种快速终端滑模控制方法并建立了电机系统数学模型。分析和证明该控制算法的稳定性和鲁棒性。与传统的滑模控制方法相比,该算法确保了系统状态在平衡点邻域内具有更快的收敛速度,并最终收敛至平衡点。通过选择控制算法中合适的参数值,系统可达到很高的控制精度。此外,该方法属于连续控制从而避免了系统控制输入震颤现象的出现。仿真实验结果表明,该方法能够快速稳定地跟踪目标轨迹并保持较高的跟踪精度,可显著提高直线电机轨迹跟踪运动系统性能,适用于半导体光刻工作台、引线键合系统等精密运动控制系统。