水下七功能电动机械手设计研究

来源期刊：机械设计与制造2014年第4期

论文作者：岳鹏 张奇峰 安晓卫 曲风杰

文章页码：114 - 117

关键词：结构设计;作业空间;七功能水下电动机械手;静力学分析;动力学仿真;

摘    要：以适用于水下自主作业的电动机械手为研究对象,通过设计一个具有六自由度和夹钳剪切功能机构,组建了一个水下自主作业七功能电动机械手。机械手主要包括三个基本运动模块和一个夹钳剪切模块,具有质轻,作业范围大,回收状态良好等特点;机械手实现了内部走线,深海密封作业,关节绝对位置的检测和高精度控制。介绍了水下七功能电动机械手的整体结构,典型运动模块结构和工作原理,并对机械手进行运动学分析及作业空间分析,对其关键关节进行静力学分析,动力学仿真和有限元分析,验证机械手结构设计的可行性。