煤矿救援机器人结构设计及分析

来源期刊：工矿自动化2014年第3期

论文作者：陈海龙 郭鹏

文章页码：106 - 109

关键词：煤矿救援;轮式救援机器人;行走系统;六轮行走机构;独立悬挂;

摘    要：针对矿井地貌环境的非结构性和复杂性,为了提高救灾机器人的越障能力和实际救援能力,分析了轮式救援机器人行走系统的力学系统原理,提出了机器人六轮行走机构的设计方案。六轮移动机器人采用电动推杆为升降系统提供动力;采用独立悬挂系统,减小了车身的倾斜和震动;采用集中控制-分布驱动方式,有利于运动机构性能的发挥;能够根据地形特征调整自己的底座结构,有很强的越障能力和对非结构化地形的适应能力。